刚体的运动平包括平移、旋转、平移加旋转。

刚体的定义：在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体。它是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。

特点：1、刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。2、刚体上任意质元的位置矢量不同，相差一恒矢量，但各质元的位移、速度和加速度却相同。3、平动的自由度：3个。